NT-Gyro300 (3) 썸네일형 리스트형 자이로 센서 Identification 선형특성 파악 2009. 7. 23. 17:31 뭐 거창한 것은 아니구요. 자이로 센서의 특성을 좀더 공부하면서 뭔가 이것저것 해놓은것을 정리합니다. 이번 내용은 일단 만약 위와 같은 시스템에 사인(sin10t)입력을 인가했을때 나타나는 결과를 가지고, 위 시스템의 특성을 잠시 살쳐보면 위와 같이 알아낼 수 있습니다. 앗.. 제일 밑에 'Ai=1'입니다. 그럼 위 식을 사용해서 Amplitude Ratio와 Phase Angle을 알 수 있습니다. 그 결과는 위에서 처럼 비교가 가능하지요. 즉, 에서 를 이용해서 현재 제가 사용하는 자이로센서(NT- Gyro 300)의 두 특성을 알아보고자 한 것입니다. 그 다음... 자이로에대해 2009/06/15 - [쿼드콥터/HardwarePart] - 자이로센서의 출력에 온도를 고려하기 에서 이야기 했듯이 온도.. 자이로센서를 이용한 각도 측정시 가속도센서로 보정하기 2009. 6. 17. 07:23 이미 가속도센서를 이용한 각도 측정과 그 한계에서 가속도센서에 병진운동 성분이 있다면 그 기울어진 각도는 가속도센서만으로는 추정할 수 없음을 이야기 했습니다. 또한, 자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계에서 자이로센서는 그 적분시 적분오차를 계속 누적해서 가져가기 때문에 또한 자이로센서만으로는 역시 기울기의 추정이 어렵다고 이야기했습니다. 물론, 자이로센서의 출력에 온도를 고려하기에서 온도보정을 잘 하면 그 적분오차에 의한 드리프트 현상을 상당히 막을 수 있다는 것을 실험해보았습니다. 그러나, 온도보정은 오차를 내지 않겠다, 즉 오차를 최소한으로 막아보겠다는것이지, 혹시 모르게 발생한 오차를 막아내지는 못합니다. 그래서 인터넷을 조금만 서치해보면 나오는 가속도 센서를 이용한 보정을 저도 한번 수행할려고.. 자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계 2009. 6. 13. 16:19 최근에 가속도센서를 이용한 각도 측정과 그 한계에 대해 이야기 했었습니다. 그래서 회전각도 혹은 기울어진 각도를 검출하기 위해 대표적인 각속도센서인 자이로 센서를 테스트해보았습니다. (참고로 극도로 초보적인 테스트니까 혹시 자이로에 대해서 잘 아시는 분들은 안읽고 지나가셔도 된다는...^^) 먼저 대상으로 삼은 센서는 요즘 제가 부쩍 자주 들어가보는 Withrobot의 myGyro300SPI와 인터렉트의 NT-Gyro300이라는 두 제품입니다. 먼저 myGyro300SPI는 Analog Devices사의 ADIS16100을 모듈화한것이구요. NT-Gyro300은 InvenSense사의 IDG-300을 모듈화한 것입니다. I. myGyro300SPI 위에 보이는 myGyro300SPI는 제품사양에도 나와있.. 이전 1 다음
