라즈베리파이의 라즈비안에 ROS melodic 버전에서 YDLIDAR 설치하기

오늘은 라즈베리파이의 OS인 라즈비안에 ROS melodic 버전에서 YDLIDAR를 설치하는 이야기를 하려고 합니다. 라즈비안은 ROS의 설치나 바이너리 패키지를 추가해야하는 경우 소스를 받아서 빌드하는 과정이 필요했습니다. 그 과정을 지난번에 이야기를 했죠.

위에 보이는 라즈베리파이4에 ROS melodic 설치하기를 먼저 따라해야 합니다. 

해당 글을 따라한다음~

이번에는 라즈베리파이의 OS인 라즈비안에 ROS melodic 패키지 추가하기라는 글에서 한데로 몇몇 패키지를 추가해야 합니다.

이제 라즈베리파이에 ssh로 첩근합니다. 내 라즈베리파이의 ip는 라즈베리파이로 부팅해서 ifconfig 명령으로 확인할 수 있습니다.

처음 접근하는 거라면 워크스페이스를 만들어 둡니다.

그리고 나서 워크스페이스의 src 폴더에서 catkin_init_workspace를 수행합니다.

이제 ydlidar의 melodic 버전 패키지의 github 주소를 복사해 둡니다.

git clone을 워크스페이스의 src 폴더에서 수행합니다.

그리고 catkin_make를 통해 빌드를 수행합니다.

그리고 해당 빌드의 내용을 nano 명령으로 .bashrc를 열어서

제일 하단부에

setup.bash를 등록해 둡니다.

그리고 source ~/.bashrc도 하구요~

라이다가 연결되었을 ttyUSB0에 접근할 권한도 chmod 명령을 sudo 권한으로 인가해 줍니다.

그리고 launch 파일을 열어서~

접근 포트를 ttyUSB0로 변경해 줍니다.

이제 roslaunch 명령으로 ydlidar를 실행해 봅니다.

일단 라즈베리파이의 ip는 ssh로 접근할때 알고 있었고~

우분투를 실행해서 내 pc의 ip도 알아둡니다.

이를 gedit를 이용해서 bashrc에~

ROS_MASTER_URI와 ROS_HOSTNAME을 내 PC의 ip로 설정해줍니다.

그리고 roscore를 실행하고~

라즈베리파이에서도 동일하게 bashrc를 열어서 ROS_MASTER_URI는 내 PC의 ip를 넣고! HOST_NAME에는 라즈베리파이의 ip를 넣습니다. 이렇게 하면 내 PC의 ros master가 모두 관장하게 됩니다.

이제 내 pc에서는 roscore를 실행하고 라즈베리파이에서는 ydlidar를 실행합니다.

그리고 내 pc에서 rviz를 실행합니다.

laserscan 토픽을 선택하고~

FixedFrame에서는 laser_frame을 선택합니다.

그러면 이렇게 lidar가 lidar로서의 역할을 하는거죠~^^ 이 내용은 동영상으로도 공개가 됩니다.^^