Jetson Nano에 ROS melodic 설치하기

오늘은 Jetson Nano라는 훌륭한 보드에 ROS Melodic을 설치하는 과정을 이야기해보려고 합니다.

먼저 요즘 저의 최애 아이템인 핑크 케이스에 있는 젯슨 나노를 준비합니다.

구글에서 jetson nano jetpack이라고 검색합니다.

거기서 4.4.1을 설치합니다.

받은 이미지를 SD카드에 구워야하는데 저는 맥이어서 Etcher를 사용합니다.

다 구워진 SD카드를 이제 젯슨 나노에 연결하고 전원을 인가합니다.

그리고 부팅하고 이것저것 설정을 마친 후에 ifconfig라는 명령을 터미널에서 실행해서 나의 젯슨 나노가 연결돈 IP 주소를 알아냅니다. 이 화면에서는 192.168.1.208이네요.

보통 원격으로 많이들 접근하니까 저는 맥에서 터미널을 열고 ssh로 접근합니다.

그러고 나면 젯슨나노에 접속한 것을 알 수 있습니다.

이제 Melodic버전을 설치하는 ROS wiki에 들어갑니다.

그리고 한 줄 씩 다 따라합니다. 멜로딕을 설치하는 과정은 젯슨나노나 일반 PC나 다를게 없습니다. 제 블로그에도 따라했으니 이 페이지를 유심히 보시면 됩니다.

저는 빌드툴로 catkin tools를 좋아해서 그것도 설치를 해둡니다.

그리고 워크스페이스까지 만들어 두고 워크스페이스(catkin_ws)에서 catkin init을 수행해 줍니다.

아무것도 아직 없지만, catkin build도 수행합니다.~

그러면 나타나는 devel 폴더의 setup.bash를 다시 bashrc 파일에 추가해 줍니다.

roscore가 잘 실행되네요~ ㅋㅋㅋ 감사합니다. 이 내용은 모두 동영상으로 더 자세히 설명하고 있습니다.