[ROS2] 노드의 개념 이해하기

요즘 로봇세계에서는 새로나온 ROS2 foxy 버전에 대한 이야기가 많습니다. 지난번에 Dashing 버전의 설치를 이야기했었는데요. Foxy 버전도 다르지 않습니다. 그래서 Foxy도 그냥 그대로 설치 페이지를 따라하면 그만입니다.^^ 단~ Foxy는 우분투 20.04버전~

인 Focal Fossa에 설치를 해야합니다. 기억해주세요 우분투 20.04 Focal Fossa에 설치하는 것이

Foxy Fitzroy입니다.

설치페이지 안내대로 흘러가면 되어서 크게 어려운 점은 없습니다. 다시 이야기하지만, dashing 설치때와 다르지 않습니다.

bashrc 마지막에 저렇게 foxy의 setup.bash를 포함 시켜 두도록 하죠

그리고 연습용으로 turtlesim도 설치합니다. 당연한 이야기지만 foxy 버전요~

그리고 실행해볼까요? turtlesim 패키지에 turtlesim_node라는 이름의 노드(node)를 실행합니다. 이 노드는 ROS 세계에세 실행가능한 최소한의 단위를 의미합니다.

그리고 세 터미널을 열어서 turtlesim패키지의 turtle_teleop_key 노드를 실행합니다. 이 노드는 화살표를 이용해서 거북이를 움직입니다. 알파벳 G,B,V,C,D,E,R,T는 F를 중심으로 키보드에서 해당 각도로 거북이를 돌려줍니다. 그것도 눌러보죠~

이네 실행중인 노드를 확인하고 싶다면 ros2 node list 명령을 사용하면 됩니다.~

해당 노드의 정보를 알고 싶다면 node info를 사용합니다.

rqt_graph 명령으로 이렇게 노드와 토픽의 흐름을 알 수 있습니다. 혹시나하고 위 과정을 동영상으로도 배포합니다