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로봇

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AI Robot 수업 - Jetson nano에 YOLOv3 tiny ROS pkg 설치 - 2021. 2. 28. 09:00 이 강좌는 국민대학교에서 2021년 1월 부터 6주간 진행되는 강좌입니다. 국민대의 강좌는 여기서 마치며 그 후 단계는 경진대회를 진행하는 것입니다. 그래서 실제 수업은 5주의 기간인데, 일주일에 4시간 한 번 만나서 실습형으로 진행되다 보니, 많이 짧아서 아쉬움이 있습니다. 그래도 계속 제 블로그에서는 보다 많은 내용을 추가할 예정입니다. 이번 수업에 대한 유투브 영상 : Jetson nano에 ROS YOLOv3 tiny 패키지 설치하기 지금까지의 동영상 강의 : 유튜부 재생 목록 바로가기 OMO R1mini로 진행하는 AI Robot 수업 www.youtube.com 오늘의 수업 교재 위에 공유된 이번 수업자료 영상에는 한 가지 내용이 더 뒤쪽에 첨부되어 있습니다. 위 사이트가 YOLO ROS pk..
Noetic에서 catkin tools 설치 및 alias 설정 2021. 2. 16. 08:00 본 내용은 제 평상시 저의 ROS 스승님으로 생각하고 있는 ahnbk.com님의 도움을 매우~ 받았습니다.^^. 지난번에 Noetic을 설치하는 과정을 이야기했는데요. 그리고 catkin tools를 이번에는 설치하기 어렵다고 생각했는데 아니었습니다. 그 과정을 짧지만 정리해 둡니다. 요즘 유투브에 동영상을 올릴때 사용하는 첫화면인데.. 아직까지는 마음에 듭니다.^^ 넵. 지난번 Noetic 설치에서 이어지는 내용입니다. 먼저 sudo apt install python3-osrf-pycommon을 설치합니다. 그리고 sudo apt insall python3-catkin-tools를 설치합니다. 음.. 이게 끝입니다.^^ 이제 워크 스페이스에서 catkin init을 하고 아무런 소스코드가 없어서 그냥 ..
OMO R1mini로 진행하는 AI Robot 수업 - ROS 기초편 - 2021. 1. 24. 23:44 대략 6개월 전쯤 저는 2019년 여름방학때 국민대에서 방학 특강으로 Jetbot을 가지고 수업을 진행했었습니다. 그런데 당시 수업이 진행하는 저 조차 만족스럽지가 못했던거죠. 그래서 다시 심기일전~ 새로운 로봇으로 다시 시작하는 마음으로 또~ 특강을 진행했습니다. 이번에는 OMORobot의 R1mini라는 아이를 교재로 사용합니다. 당연히 OMOROBOT은 제가 AI 분야를 책임지고 (응? 그냥 음.. 애쓰고 있는^^) R1mini를 추진하고 있습니다. 사실 일정 자체는 조금 무리했습니다. 방학때 마무리를 해야하는데, 로봇 자체가 2월말 런칭 컨셉이거든요. 그래서 최대한 수강생들에게 불편함이 없도록 노력중인데... ㅠㅠ. 모르겠습니다. 오늘 올리는 이 글과 이 글 속에 포함될 동영상은 일주치 분량입니..
ROS 라이다 scan 신호를 필터링하고 싶을때 laser filters pkg 2020. 11. 7. 16:06 주행로봇을 다루다 보면 스캔 scan 토픽을 발행해주는 라이다를 사용할때가 많은데요. 로봇의 기구적 형상과 라이다의 종류나 성능애 따라 적절한 필터를 넣어주어야할 때가 많을 겁니다. 라이다 주변에 기둥이 있다든지 할때 특정 각도를 잘라낸다든지 하는 일들이 생기게 되는거죠. 이럴때 사용하는 것이 하나 있습니다. laseer_filters 패키지입니다.scan 데이터가 들어오면 하나 이상의 필터를 적용할 수 있습니다~이렇게 yaml 파일로 필터를 정의해둡니다. 위 필터는 특정각도를 제거하는 필터입니다. (라디안단위입니다)그리고 gmapping이든 navigation이든 사용할때 laser_filters 패키지의 scan_to_scan_filter_chain을 실행하면서 yaml에 설정된 필터를 적용하면 됩니..
AI Robot 수업 2기를 마치고~ 2020. 8. 21. 08:00 오랜만에 블로그에 글을 올리네요. 그동안 정~말 바빴습니다. 제 근황부터 이야기하면서 밀린 글들을 올려보려고 합니다.^^. 먼저 이번에는 AI Robot 강의관련입니다. 지난번에 ROS를 이용한 로봇을 주제로 패스트캠퍼스에서 강의 했다는 이야기를 했었는데요. 그 강의의 두번째 시도를 해서 5월 19일에 시작해서 8월 8일에 마쳤습니다. 약 3개월간 진행된 강의이고 매주 화요일 저녁, 토요일 오후에 진행된 어쩌면 수강하시는 분들께는 힘들 수 있는 일정이었는데 다들 잘 오신것 같습니다. 처음했던 수업은 1기이고, 이번에 마친 수업은 2기입니다. 2기에서는 조금 변화를 주어서 진행했는데요. 그 변화만 한 번 확인해보도록 하죠.일단 AI+Robot 수업은 ROS를 기본으로 하고 어떻게 로봇을 다룰 것인지를 이야..
주행가능한 개인용 로봇 Temi 개봉기 및 간단 사용기 2020. 3. 13. 08:00 2014년 여름.. 저는 개인용 로봇인 JIBO를 소개했던 적이 있습니다. 저는 이 로봇이 시장에서 어느 정도 위치를 차지하면 좋겠다는 막연한 기대를 했었습니다. 그러나 결국 JIBO는 출시 지연에 제품에 대한 혹평 등과 함께 결국 종료(ㅠㅠ)되고 말았습니다. 그리고 또 많은 로봇들이 나타나고 사라지고 했지요. 그때쯤, 저는 연구소장으로 일하던 회사를 그만두고, 실무 개발자로서 수술용로봇 Surgical Robot 회사에 들어가서 푸욱~ 쩔어서 로봇 개발에 빠져있었습니다. 그리고 그 후는 데이터사이언스, 인공지능 등의 분야를 공부하느라 정신이 없었죠. 그러던 요즘 우연한 기회에 한 로봇이 저에게 다가왔습니다. 몇 주 정도 제 곁에 있을 예정입니다. 그 동안 열심히 데리고 놀아야죠.박스입니다. 실물 크기 ..
ROS Gazebo에서 UR 로봇 구동을 Jupyter에서 해보기 2020. 2. 24. 08:00 유니버셜 로봇의 UR 시리즈는 ROS용 패키지로 많은 연습을 해볼 수 있도록 하고 있습니다. 물론 UR은 자체적인 시뮬레이터도 무료로 배포하고 있어서 UR로봇만 사용한다면 큰 문제 없지만, 저는 UR로봇을 대상으로 로봇팔을 공부하는 사람들이라면 ROS 환경에서 시뮬레이션을 해보는 것도 좋다고 생각을 합니다. 물론~ 실물 로봇이 있다면 더 좋겠죠. 오늘은 UR로봇의 ROS 패키지를 melodic 환경에서 설치하고, Jupyter Notebook에서 로봇이 구동되는 것을 연습하는 과정을 이야기해보려고 합니다.먼저 위 github에서 소스를 받아 오는 것부터 시작하죠.ROS 워크스페이스의 src 폴더에 git으로 받아옵니다. git clone -b calibration_devel https://github.c..
강화학습을 공부하는 분들에게 도움이 되는 Gym Gazebo 설정하기 2020. 2. 19. 08:00 강화학습을 공부하려는 분들이 많이 사용하는 것이 OpenAI의 Gym일 겁니다. 그런데 Gym에서 조금 더 나가서 Gazebo를 사용할 수도 있습니다. 영상, Lidar 등을 로봇 쪽 센서로 보고 주행로봇에 강화학습을 적용해볼 수 있다면 보다 더 재미있는(^^) 학습을 할 수 있을 겁니다. 이번에는 강화학습을 공부하는 분들을 위해 ROS의 Gazebo를 이용해서 Gym을 구동하는 환경을 이야기해보도록 하겠습니다.먼저 ROS Melodic에서 Gym gazebo를 설치하는 방법을 설명한 erlerobot의 Github에 나와있습니다.여기는 그냥 따라서 설치하면 됩니다. 긁으실때는 github에서 해주세요. 저는 설명을 위해 캡쳐했습니다~그런데 이 부분에서는 조금 조심해야합니다. 일단 sudo를 이용하지 않..

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