로봇 (132) 썸네일형 리스트형 모터 제어할 때, 부드러운 위치 프로파일을 위해 사다리꼴 속도 프로파일 생성하기 2014. 12. 26. 07:00 아주 예전에 당시 한 연구원과 함께 DC 모터를 제어하기 위한 다양한 여러 방법들을 확인하고 실험하면서 여러가지 가능성을 확인했던 적이 있는데요. 그 중에 위치 프로파일링에 대해 이야기를 했던 적이 있습니다.[바로가기] 당시 프로파일링을 하면서 여러가지 실무적 어려움이 있었는데요. 그 중에 가장 고민했던 것 하나를 오늘 이야기해 볼까 합니다. 먼저 위 그림을 보죠. 빨간색이 사다리꼴 속도 프로파일이구요. 파란선이 그걸 적분한 위치 프로파일입니다. 사실 그냥 저것만 보면 아주아주 쉬운 것 처럼 보입니다만... 이게 좀 ... 실제로 해보면 약간 어려운 곳이 있습니다. 뭐냐면 바로 감속구간을 설정하는 것이지요. 일단, 0초부터 1초까지의 가속구간은 위 식처럼 그냥 가속도를 이용해서 만들어낼 수 있습니다. 그.. MATLAB을 이용하여 Two Link Planar의 역기구학 해석하기 2014. 12. 3. 07:00 저는 취미처럼 요즘 기구학을 학습해가고 있는데요. 사실 제가 기구학에 관심을 가진건 예전.. 음 그러니까 제가 첫 직장을 관두고[바로가기], 여기저기 밥 얻어먹고 다니던(^^) 시절에 로보링크에 한 이사님이 선물해 주신 로봇 교육용 키트로 만든 로봇암[바로가기] 때문인데요.^^. 이걸가지고 뭐 재미나게 놀게 없을까 하다가 시작된 것이지요. 물론 지금의 회사일을 볼때 조금 있다가 사용될 지식이기도 합니다만... 지금은 모터제어기(보다는 약간 로봇제어기에 가까운)에 집중하고 있기 때문에 당장 사용될 건 아닙니다만^^. 뭐 아무튼 그렇다는 거죠^^ 그래서 처음에 예제로 Two Link Planar를 대상으로해서 MATLAB으로 검증하면서 기초적인 부분을 확립하면서 정기구학을 했고[바로가기], 그 후 Proce.. Processing에서 Two Link Planar를 정방향 기구학으로 해석한 시뮬레이션 2014. 11. 21. 07:00 얼마전에 제가 즐겨보는 예능의 PD인 나영석 피디의 인터뷰 중 이런 이야기가 있더군요. “그냥, 정당한 인간적 대우를 해주면 된다. 70~80명의 스태프가 거기 있는 이유는 각자 하나하나 소중한 역할이 있어서다. 예를 들어 배차 담당을 하는 친구가 있는데 그 일이 사실 도드라지진 않지만 잘 안되면 욕은 욕대로 무지하게 먹는 자리다. 그럼 그 친구한테 권한을 주고 ‘네가 책임을 지고 해줘’ 맡기고 ‘고맙다, 수고했다, 너니까 했다’ 이런 얘길 하는 게 내가 할 수 있는 다다. 그렇게만 해도 ‘아, 피디님한테 칭찬받았어’가 아니라 ‘나도 1박2일을 위해 뭔가를 하고 있어’가 되는 거다. 그런 주인의식을 갖는 게 진짜 하늘과 땅 차이다. 그런 사소한 차이가 100%를 채운다고 믿는다.”-. 출연자 뿐만 아니라.. 2014 로보월드~ 처음으로 그냥 구경하는 로보월드~^^ 2014. 10. 27. 07:00 학교에서 뛰쳐나와서 처음으로 사회생활을 시작한 것은 2011년이었습니다. 그렇게 시작한 사회생활과 밀접한 관계가 있는 행사가 하나 있는데 바로 로보월드입니다. 뭐 제가 행사 주관과 뭔 연관이 있다는 것이 아니라~^^, 로보월드라는 행사를 항상 참가했기 때문입니다. 그것도 큰 규모로 준비하고 전시를 했었죠. 그렇게 2011년[바로가기], 2012년, 2013년[바로가기]까지 로보월드에 참가를 하고, 또 나름대로 각 종 전시회들을 막 다녔었죠. 그러다가 어쩌다가 첫 직장을 그만두고[바로가기] 지금의 직장으로 옮기면서, 제가 준비할 일은 없어진거죠^^. 물론 지금의 회사도 로보월드에 참가하고 있습니다만.. 전 전시담당인원이 아니라서요. 그냥 참관을 갔죠. 그래도 저희 회사의 수술로봇도 전시를 했답니다. 아무튼.. MATLAB GUI에서 사용하는 변수를 Workspace에 저장하기 2014. 9. 25. 07:00 MATLAB GUI에 대해서 어줍지 않은 실력임에도 불구하고 연재랍시고 올린게 벌써 4년전이네요^^ MATLAB12. GUI 시작하기 - Static, Edit Text 및 Push Button MATLAB13. GUI - Slider 사용하기 MATLAB14. GUI - List Box와 Pop-up Menu MATLAB15. GUI - Check Box와 Radio Button MATLAB16. GUI - 종합 예제 그때는 참 프로그램 공부하는 것이 재미있었는데요^^. 오랜만에 기억을 되살리며 뭔가 작업을 했네요. 그 중에 또 하나를 알려드릴까 하고 이렇게 간단한 글을 적습니다.^^. 바로 GUI내에서 사용하는 변수를 workspace로 보내는 건데요. GUI도 하나의 function이기 때문에 내부.. Sublime Text를 Arduino 아두이노용 편집기로 사용하기 - STINO - 2014. 9. 18. 07:00 얼마전에 Python 편집기로 Sublime Text라는 아이를 소개했었는데요.^^. [바로가기] 이번에는 아두이노(Arduino)용 편집기로도 괜찮다는 이야기를 할려고 합니다. 사실 아두이노용 기본 편집기도 충분하지만 아주 쪼~금 뭔가가 더 있으면 좋겠다는 생각이 들때가 많지요^^먼저 [바로가기]에 가보시면 STINO를 만나게 되는데요. 오늘 소개할 것이 이 아이입니다.^^아두이노 IDE라고 소개하고 있지요.인스톨 방법을 두개를 소개하는데 그 중에서 저는 매뉴얼 인스톨을 할겁니다.^^. 아까 페이지에서 zip화일을 다운받아서 압축을 풀고, Sublime Text의 Preferences->Browse Packages를 선택하라고 친절히 알려주네요 그리고 나면, Sublime Tex에 Arduino라는 매.. 아두이노(Arduino)에서 타이머(timer) 이벤트 사용하기 2014. 9. 10. 06:00 아두이노~ 요즘 참 선풍적인 인기죠^^. 저도 몇 번 아두이노 이야기를 했는데요. 오늘은 살짝 예전 MCU를 다룰때 쓰던 타이머 인터럽트 같은 느낌을 구현할 수는 없을까하는 생각에 찾아본 라이브러리인데요. 소개해드릴려구요. 뭐 이게 없어도 milli() 함수를 이용해 시간을 측정하고 다시 이를 이용해서 속도 등을 계산하는데 큰 무리는 없는데요. 간혹 좀 일정한 시간 간격을 원할 때가 생기지요^^. 위 화면에서 보이는 곳으로 [바로가기]가면 타이머 라이브러리를 받을 수 있답니다. 설치는 일반적인 라이브러리 설치하시듯 하시면 됩니다. #include Timer ts; int samplingT = 10; int checkCNT = 0; unsigned long time; unsigned long preTime.. 로봇이 가족이 될 수 있을까? - JIBO - 2014. 8. 22. 21:53 요즘은 정말 집-회사만 왔다갔다 하고 있습니다. 블로그도 잘 하지 못하고, 더불어 이렇게 좀 재미난 기술들을 찾아 다니는것도 하지 못하고 있답니다.ㅠㅠ. 왜냐구요??? 바로 우리 딸 아기 미바뤼 때문이지요... 왜 우리 딸은 밤에 안자는 걸까요.ㅠㅠ. 그냥 무작정 안잡니다.ㅠㅠ. 너~무나 환한 표정으로 그냥 놀자는 뜻인지 쉴새없이 기어다니고 손으로 쥐고 입에 집어넣고..ㅠㅠ. 뭐 아무튼 그러고 있습니다.ㅠㅠ. 그러다보니 미바뤼 엄마도 저도 그냥 밤샘처럼 시간을 보내니 낮에는 회사일 딱 하고 나면 그냥 집에서 또 아기 미바뤼랑 놀아야한답니다.ㅠㅠ. 그런데 오늘은 좀 재미있는 로봇을 발견했네요. 그래서 이렇게 야근하다가 생각보다 목표량을 좀 일찍 채워서 남은 시간에 이 로봇에 대해 감탄하고 있는 중이랍니다... 이전 1 ··· 7 8 9 10 11 12 13 ··· 17 다음
