ROS/ROS2 사용할 때 Jupyter도 함께 써보세요.

Jupyter Notebook을 아마 Python으로 딥러닝이나 분석하시는 분들은 많이들 사용하실 겁니다. 저도 VSCode를 많이 쓰지만, Juptyer 애드온을 연결해서 Jupyter로 개발도하고 테스트도 하는데요. 가끔 ROS/ROS2 공부하시는 분들과 대화할때 저런 상황이나 어떤 테스트 환경에서는 jupyter를 써도 될텐데 하면, 그렇게 할 수 있다는 것을 몰랐다며 놀래시는 분들이 간혹있습니다. 

제가 소개한 적이 있는 UR로봇과 ROS의 사용 영상에서의 위 그림처럼 ROS 환경이 잘 잡힌 협동로봇도 간단히 Jupyter를 이용해서 기능 테스트가 가능하고, 또 본격적으로 패키지를 만들기 전에 여러 가능성을 손쉽게 테스트할 수 있습니다.

역시 제가 소개한 적이 있는 ROS1에서 movebase를 이용해서 로봇을 주행시키는 것을 테스트할 때도 역시 Juptyer는 편하죠. 그리고 또한 제가 Jupyter를 좋아하는 것은 markdown을 이용해서 나의 테스트 코드를 문서처럼 만들 수 있다는 것입니다.

Python과 Markdown을 이용한 결과보고서의 예시

위 그림처럼 Juptyer에서 Python 코드와 마크다운을 이용하면 참 코드, 아니 문서가 이뻐집니다. 이런 juptyer를 ROS2 공부하실 때 사용할 수 있도록 설치하고 간단히 사용법을 이야기하는 영상을 만들어서 공유합니다.~^^