ROS 토픽을 터미널에서 그래픽하게 보여주는 rosshow

오늘은 터미널에서 토픽을 그래픽하게 보여주는 매우 재미있는 패키지를 소개해드릴려고 합니다. 요즘 제가 로봇에 탑재된 젯슨나노 같은 보드에 원격으로 접속할때가 많은데요. 그런 상황에서 정말 간단히 토픽- 특히 라이다나 이미지 토픽을 확인하고 싶을때 ssh로 접근한 경우는 힘든데요. 그때 바로 확인할 수 있습니다.

먼저 rosshow의 공식 github에서 설치 안내를 볼 수 있습니다. 먼저 python-pip를 설치하고

pip 명령으로 pip를 업그레이드 합니다.

이제 git clone 명령으로 소스를 받아오는데, 왠만하면 catkin_ws가 아니라 다운로드같은 다른 폴더에 받습니다. 이유는 빌드가 안되는 다른 폴더를 포함하고 있기 때문입니다.

이제 패키지를 받아보면 rosshow라는 폴더가 또 그 안에 있습니다. 그 폴더만 따로 catkin_ws의 src 폴더에 복사합니다. cp 명령을 사용해도 되고 제가 한 번 소개한 적이 있는 midnight commander를 사용하셔도 됩니다.

minight commander를 사용하는 경우 한 쪽 창은 rosshow라는 폴더를 보이게 하고, 다른 창은 catkin_ws/src 폴더안에서 F5를 누르면 됩니다.

그러면 이렇게 복사를 하죠. 다시 이야기하지만 그냥 cp 명령으로 옮기셔도 됩니다.^^

이제 build하구요~

라이다를 실행해 보겠습니다.

그리고 rosrun rosshow rosshow scan 명령을 실행하면 됩니다.

짠~ 이렇습니다. 터미널에서 데이터를 바로 보여주죠. 그래픽하게~^^. 급할때 편할것 같다는 느낌 드시죠?

심지어 확대 이동도 가능합니다.~

이렇게 카메라에서 온 이미지도 보여줍니다. 터미널에서 말이죠^^