라즈베리파이4에 ROS Melodic 설치하기

오늘은 라즈베리파이4에 ROS Melodic을 설치하려고 합니다. 저는 말을 할때는 자주 산딸기 보드라고 이야기를 많이 하는데요. 젯슨 나노와 함께 참 자주 사용되는 보드입니다. 오늘은 라즈베리파이4에 ROS Melodic을 설치하는 과정을 (이미 인터넷에 정말 많은 자료가 있지만^^) 또 언제나 그렇듯 제 블로그에서 가볍게 이야기를 해보려고 합니다~

저건 제가 케이스에 넣어본 사진입니다. 괜찮죠?^^ 카메라 케이블은 카메라를 사용하든 아니든 미리 빼두었습니다.

이 상태에서 저렇게 키보드, 마우스를 연결하고 라즈베리파이4는 HDMI를 마이크로 단자를 사용해서 별도의 변환 아답타까지.ㅠㅠ. 필요하죠. 그래서 주로 SSH를 많이 사용합니다.

저렇게 Preference에서 SSH를 허용하고 재부팅 하시면 됩니다.

아 재부팅하기 전에 ifconfig로 라즈베리파이가 접속한 IP를 미리 확인해 두는 것이 좋습니다. 저 사진에서는 192.168.1.203이네요.

그 다음에는 뭔가 주렁주렁 달려있는거 빼고 저렇게 전원만 연결해주면 되겠죠?^^

사실 이번에는 이미 ROS 공식 사이트에 설치법이 나와 있습니다. 그대로 설치만 하면 되는거죠. 어디어디를 따라했는지만 알려드릴께요^^

일단 ssh로 접속하구요~ 아까 ifconfig에서 봐둔 IP로 내 PC에서 접근하면 됩니다.

일단 2.1, 2.2, 2.3의 저 명령들은 모두 실행해 줍니다.

그리고 위 명령은 ros의 소스코드를 받아서 빌드하는 것으로 유저의 작업공간과는 다릅니다. ros를 빌드하는 곳으로 생각하면 됩니다. 저는 라즈베리파에 항상 원격으로 붙는 것을 좋아하기 때문에 ROS-Comm 버전을 설치합니다.

그리고 혹시 설치되지 않은 다른 dependency 관련 패키지를 찾아서 설치하구요~

이제 빌드~하면 됩니다. 위 명령은 빌드한 결과를 /opt/ros/melodic 폴더에 설치하는 것입니다.

이제 .bashrc에 setup.bash를 추가하면 ROS의 설치 과정은 끝납니다.^^ 

위 내용은 모두 아래 동영상으로도 공개되었습니다.