myAHRS+를 ROS Melodic에서 테스트 해보기

요즘 ROS에서 이것 저것 테스트를 많이 하고 있는데요. 어찌저찌하다가 괜찮은 IMU를 찾고 있습니다. 그러다가 하나를 찾았는데요. 바로 WithRobot의 myAHRS+라는 제품입니다.

찾자마자 바로 ROS 패키지가 있는지 확인했습니다. 그랬더니 ROS의 myahrs_driver 페이지를 봤더니 kinetic 버전이 등록되어 있더군요. 에휴. 그나저나 ROS 전도사이신 표윤석 박사님이 패키지를 만드셨군요^^

그러나 github 저장소로 갔더니,

브랜치에 melodic-devel이 보입니다. ㅎㅎㅎ

언능 받아서~

빌드하고~

실제 myAHRS+를 PC와 연결도 합니다.

연결하고~ 권한도 주고

source ~/.bashrc도 하고, 위 그림처럼 launch파일을 실행합니다. 너무 간단한가요~

그럼 저렇게 RVIZ에서 왠 화살표 하나가 떡~ 하니 나타납니다.

그리고, rostopic echo로 imu 데이터를 열어보면 저렇게 orientation이 나타납니다.~^^ 너무 쉬운 이야기였나요? 이 글도 다시 동영상으로 소개합니다.~