PinkWink

AI ROBOT 수업이 꽤 진행되고 있네요. 이번에는 OMO R1mini를 이용해서 SLAM을 해보는 과정입니다. 이번에는 분량상 두 편으로 나눠 올라갈 예정이구요.  그 첫번째인 오늘은 간단하게 SLAM을 해보는 과정을 따라해보기로 합니다.^^

오늘의 수업 교제 링크 

먼저 수업교재는 위에 있는 링크입니다. 용량이 티스토리의 제한을 넘어서 구글드라이브로 공유합니다. 수업 동영상은 아래에 있습니다. 혹시 동영상 수업 전체 리스트는 유투브의 AI ROBOT 수업 채널을 확인해 주세요.

오늘은 간단하게 SLAM을 따라해보는데요.

먼저 roscore를 실행하고 또 다른 터미널에서 ssh로 로봇에 접근합니다.

그리고 ssh로 접근한 로봇에서 robot.launch를 실행합니다.

이제 다시 ssh로 또다른 터미널에서 접근해서

omo_r1mini_slam.launch를 실행합니다.

이제 PC에서 omo_r1mini_slam_rviz.launch를 실행합니다.

그러면 rviz 화면이 나타납니다.

그리고 teleop_key를 실행합니다.

그 상태에서 키보드를 이용해서 맵을 다 만들고 나면 map_server의 map_saver로 map을 저장합니다.

저장된 맵을 navigation pkg의 maps 폴더로 옮겨둡니다. 이때 midnight commander를 사용하면 좀 편합니다.^^

이제 터미널을 모두 종료하고 다시 roscore를 실행하고 bringup을 하는 robot.launch도 실행하고, omo_r1mini_navigation.launch를 실행합니다.

그리고 omo_r1mini_navigation_rviz.launch를 실행하면,

이렇게 rviz가 나타납니다. 

여기서 2D Pose Estimation을 실행해서 초기 위치를 잡아주고 난 후,

2D New Goal을 실행하면 로봇이 이동을 시작합니다.^^