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저는 지금 국민대에서 21년 1월부터 2월말까지 예정되어 있는 R1mini를 이용한 AI 로봇이라는 주제의 특강을 유투브와 제 블로그에 올리고 있는 중입니다. 이렇게 공개하는 가장 큰 이유는 코로나로 인해 수업을 화상으로 진행한 학생들의 수업 이해를 돕기 위해 다시 영상을 공개하는 것입니다. 이번에는 우분투에서 흔히 많이 사용하는 기능인 UDEV 설정에 대해 다룰려고 합니다. USB 장치들을 인식해서 장치이름과 권한을 관리할 수 있습니다.

11. R1mini pkg 소개-v2-20210207_041041.pdf
3.97MB

관련 수업자료는 바로 직전 글인 OMO R1mini Description pkg를 소개하던 글과 같이 되어 있습니다.

관련 수업 영상은 이렇게 또 공개를 합니다.

OMO R1mini의 ROS 패키지는 이렇게 bringup 패키지에 scripts 폴더에 sh 파일로 R1mini에 맞는 udev 설정을 작성해 두었습니다.

이렇게 위 그림처럼 로봇과 통신을 하는 THS1 포트는 권한을 주고, LIDAR에는 ttyLIDAR라는 이름으로 권한을 인가했습니다.

보통 vendor ID와 product ID는 lsusb 명령으로 확인할 수 있습니다.

아직 udev 설정을 하지 않은 단계에서 장치목록을 열람하면 저렇게 보이는데, 이 글 기준으로는 LIDAR가 ttyUSB0에 연결되어 있습니다.

이제 sh 파일의 위치를 확인하고

sudo로 실행해 주면 됩니다.

그리고 나서 systemctl stop nvgetty와 systemctl disable nvgetty를 수행하고 

udevadm trigger를 실행한 후,

재부팅을 하면 됩니다. 다시 ssh로 접근해보면

이렇게 이름도 바뀌고,

THS1 포트의 권한도 제가 원한대로 바뀐것을 알 수 있습니다.


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