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저는 데이터사이언스쪽 공부를 하면서 Jupyter Notebook에 아주 익숙합니다. Jupyter가 주는 인터랙티브한 상황이 아주 마음에 들죠. 그건 마치 학생때 다루던 MATLAB을 연상시키기도 합니다. 매우 간편하죠. 어떤 분은 SW적 습관을 들이는데는 좋지 않다고 생각도 하시는데, 단순한 기능 테스트에서는 많은 장점을 가지고 있는 것은 확실합니다. ROS에서 원격으로 로봇과 연결된 경우 Jupyter를 이용하면 정말 편합니다. 이번 수업 자료는

  • Jupyter를 ROS에서 사용하도록 설치하는법
  • Jupyter에서 Python으로 로봇을 조종하는 법
  • OMO R1mini의 기능을 Jupyter에서 사용하는 법

을 다루고 있습니다.

본 수업에서 사용된 수업 자료는 

10. jupyter 세팅하기-v3-20210207_010641.pdf
5.80MB

입니다. 이 자료를 이용한 수업 동영상이 아래에 있습니다.

을 다루고 있습니다. 

먼저 python-pip를 설치합니다.

pip의 버전을 최신으로 유지하고

pip를 이용해서 필요한 모듈을 설치합니다.

이제 jupyter notebook을 실행합니다.

Jupyter 노트북에서 Documents로 이동합니다.

New를 누르고 Python2를 선택합니다.

빈 화면이 나오면 이제 코드를 입력하고 실행할 수 있습니다.

import this를 통해 Python을 찬양할 수 있습니다^^

Jupyter를 실행하고 roscore를 실행하고, 

SSH로 연결된 로봇에서 port의 권한을 부여합니다.

그리고 bringup.launch를 실행합니다.

Jupyter에서 간편하게 여러 코드를 작성하고 로봇은 움직여 볼 수 있습니다.^^.


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  1. BlogIcon 핑구야 날자 2021.02.09 06:49 신고

    로봇을 움직일 수 있다니 정말 신기하네요