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로봇

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DLR / KUKA의 성능 좋은 Robot Arm - LWR 2015. 10. 22. 08:30 인터넷을 검색하던중... 우연히 알게된 한 기관이 있습니다. 제가 블로그에서 한 번 다루었던 SRI International[바로가기] 만큼이나 쇼킹한 기관이었죠. 바로 독일 항공 우주국(이하 DLR)입니다. 미국의 NASA같은 곳인 가본데.. 전 여기서 우주 이야기가 아니고... 여기서 만든 로봇 암에 반한거죠... Light-Weight Robot의 약자로 LWR입니다. 그리고 검색에 또 검색에 또또 검색을 하다가 발견한 자료를 소개하면서 또 DLR의 로봇암도 소개할까 합니다.^^제가 발견한 자료는 바로 European Robotics Forum에 2011년에 발표된 자료였습니다. 이 자료의 발표자가 Head of R&D더군요. 한 사람은 독일 산업용 로봇 회사로 유명한 KUKA에서.. 또 한사람은 ..
PinkWink가 진행한 강좌 목록 2015. 9. 15. 23:49 2009년 4월에 시작한 PinkWink의 블로그가 벌써 2015년 후반부까지 운영되고 있네요... 별로 끈기가 없는 제 성격을 감안하면 참 경이로운 일입니다. 그러다가 2009년 8월경 학위 과정 중 시작한 시간강의의 수업자료를 블로그에 업데이트를 시작하면서 저의 강좌가 시작되었네요. 시간강의의 특성상 잘 모르면서도 수업을 진행했던 적이 있고... 또 너무 열성적으로 했던 것도 있죠. 이제는 너무 오래된 강좌들이라 그 내용조차 잘 기억나지 않는 것도 있습니다만...^^ 아무튼.. 이 글은 그런 제 강의 자료와 블로그에서만 진행된 여러 연재의 목차를 만들어 두는 것입니다. (허접하지만 말이죠^^) 이제 연재 내용이 많아 지면서 이 페이지도 정리할 필요가 생겼네요^^. 목차와 내용으로 구분짓도록 해야겠습니..
현재 수술 로봇 시장의 지배자 daVinci 다빈치 로봇 2015. 7. 8. 07:00 아마 뭐 제가 로봇 시장 전체를 다 알진 않지만, 제가 알기로는 아직은 로봇으로 돈 버는(^^) 시장이 형성되어 있는 곳이 별로 없습니다. 그 중에서 가장 규모가 큰 시장이라고 하면 기존의 산업용 로봇과 함께 바로 수술용 로봇 시장과 군사용 로봇 시장일 겁니다. 아주 아주 어쩌다가 그냥 뒷걸음질 치면서 바닥을 기는 수준이었지만, 예전에 저는 군사용 로봇을 아~주 잠시 했었습니다.[바로가기] 뭐 시장 진입도 못하고 그저 장난감 수준이었습니다.ㅠㅠ. 그리고 지금은 수술용 로봇 분야에 살짝 몸을 담고 있네요. 그러다 보니 두 시장(다시 말씀드리지만 그저 허접떼기 구경만 한 수준이라는 것을 계속 기억해주어야합니다.)을 비교하는 것도 또 한 재미있는 일입니다. 뭐 여하튼 수술용 로봇 시장에서는 지배자라고 불러도 ..
이들의 연구 결과물을 안 쓰는 현대인은 없을껄 - SRI International - 2015. 7. 1. 07:00 아주아주 예전에 율리우스 카이사르에 대해 공부하면서, 그에 대해 어떤 수식어를 붙이면 좋을까 생각한 적이 있습니다. 율리우스 카이사르는 당시 지중해 세계의 지배자였으며, 뛰어난 전략 전술가[바로가기] 였으며, 또 현대 책의 구조인 제본해서 옆으로 넘기는 일반적 형태의 아이디어를 최초로 생각한 사람이면서, 지금처럼 일년을 12개월로 나눈(율리우스력) 사람이었지요. 더구나 당시 지중해 세계에서 가장 아름다우면서 야심있는 ... 가장 영향력이 큰 여인이었던 이집트 여왕 클레오파트라[바로가기]를 이집트 여왕에 앉혀주고 애인이었던 남자... 뭐 여하튼 기록상 최초로 나일강의 수원을 탐사한 (사실... 클레오파트라랑 놀러간 것이지만~~^^) 탐험가... 이면서... 또한... 갈리아 전쟁이나 내전.. 등을 책으로 ..
[DC 모터 제어] 모터의 속도 제어기 설계 및 MATLAB 시뮬레이션 2015. 5. 21. 07:00 최근에 모터의 전류제어기[바로가기]를 이야기했었네요.^^. 이전에 이야기했던 전류제어기와 지금 이야기할 속도 제어기 모두 "전기기기제어론"이라는 책이 출처입니다.^^ 좋은 내용이 많으니 한 번 보는것도 추천합니다.^^ 일단 지금은 MATLAB을 이용한 시뮬레이션이 주 관점이라서 뭐 구조에 대해서만 다루는 것이긴 합니다만^^. 이렇게 MATLAB/Simulink 블럭을 꾸며 보았네요. 이전에 다룬 전류제어기가 있구요. 그 뒤에 속도 제어기를 두었습니다. 전류제어기는 이전 글에도 다루었지만... 참조용으로 그냥 한 번 다시 보여드리는 거구요. 위에서 보이는 ref INPUT은 윗 단의 속도제어기가 내놓은 결과를 가하면 됩니다.^^ 위 그림이 속도 제어기 입니다. 전류제어기 처럼 anti-windup 제어기가..
[DC 모터 제어] DC 모터 동역학 및 전류제어기의 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 2015. 4. 14. 07:00 아주 예전에는 DC 모터 자체를 제어하는 것보다는 시스템에 구동원인 DC 모터를 전체 동역학에 포함시켜서 시스템을 제어하는 것[바로가기]을 했었습니다. 그 대표적인 것이 밸런싱로봇[바로가기]이었는데요. 그리고 나서 모터 자체에 대한 제어기에도 당연하지만 관심을 가졌었는데요[바로가기] 아무튼 최근 다시 좀 올드한 스타일, 그러면서 교과서적인 스타일의 DC 모터 제어 기법을 블로그에 소개해야겠다는 생각을 하게 되었네요^^. 일단 본 글은 제어기법자체는 설승기 교수의 전기기기제어론이라는 책 아~~~주 초반에 소개된 내용을 바탕으로 합니다.^^ 일단 DC 모터를 위와 같이 표현할 수 있다면 각 심볼을 위와 같이 정의하구요.(단위에 조심하세요^^) DC 모터의 전압방정식을 저렇게 만들 수 있습니다. 일단 기본적으..
Processing으로 구현한 Two Link Planar 로봇의 정구학과 역기구학 시뮬레이션 2015. 1. 13. 07:00 얼마전에 아니... 벌써 작년(^^)이 되었네요... 기구학 공부를 좀 혼자서 (취미로) 하면서 처음 잡았던 예제가 Two Link Planar에요.[바로가기] 그때 처음으로 정방향 기구학을 다루고 MATLAB으로 시뮬레이션을 했죠. 물론 그리고 나서 Processing으로 살짝 귀엽게 시뮬레이션을 했죠.[바로가기] 뭐 아무도 하라고 시킨 사람은 없지만 말이죠^^. 그리고 나서 당연한 수순이지만 역기구학을 또 공부했습니다.[바로가기] 이제 또 Processing으로 살짝 시뮬레이션을 할려고 헀지만... 회사 일이 바쁘고 해서 좀 미뤘다가 오늘 이렇게 포스팅을 하네요^^. 역기구학의 변환 결과만 살짝꿍 보죠^^최초 이 그림을 쓸때 말씀드렸지만... 여전히 출처를 모릅니다.ㅠㅠ. 뭐 아무튼 저기서 목적은 끝..
모터 제어할 때, 부드러운 위치 프로파일을 위해 사다리꼴 속도 프로파일 생성하기 2014. 12. 26. 07:00 아주 예전에 당시 한 연구원과 함께 DC 모터를 제어하기 위한 다양한 여러 방법들을 확인하고 실험하면서 여러가지 가능성을 확인했던 적이 있는데요. 그 중에 위치 프로파일링에 대해 이야기를 했던 적이 있습니다.[바로가기] 당시 프로파일링을 하면서 여러가지 실무적 어려움이 있었는데요. 그 중에 가장 고민했던 것 하나를 오늘 이야기해 볼까 합니다. 먼저 위 그림을 보죠. 빨간색이 사다리꼴 속도 프로파일이구요. 파란선이 그걸 적분한 위치 프로파일입니다. 사실 그냥 저것만 보면 아주아주 쉬운 것 처럼 보입니다만... 이게 좀 ... 실제로 해보면 약간 어려운 곳이 있습니다. 뭐냐면 바로 감속구간을 설정하는 것이지요. 일단, 0초부터 1초까지의 가속구간은 위 식처럼 그냥 가속도를 이용해서 만들어낼 수 있습니다. 그..

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