추정 (4) 썸네일형 리스트형 [밸런싱 로봇 만들기] 4. 기구적인 파라미터 찾기 2010. 6. 1. 02:43 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 밸런싱로봇 만들기 연재를 시작한지 꽤 되었는데 이제 네번째 글을 올립니다. 지난 두 세주가 너무 바빴네요. 게다가 지난주에는 제가 있는 학교에서 저의 블로그가 둥지를 틀고 있는 티스토리를 차단[관련글]해 버리는 바람에 꽤 애를 먹었습니다. 지금은 완벽히는 아니지만, 잘 해결[관련글]되어서 한 시름 놓았네요. 이번에는 파라미터 찾기에 대해 이야기를 할려고 합니다. 일단 지난번에 기구부.. 파라미터 추정(Parameter Estimation)을 MATLAB으로 간단히 해보자 2010. 5. 21. 01:09 MATLAB Simulink는 간단한 사용방법을 가졌지만, 꽤 유용한 (하긴 그런 툴이 정말 많지만 말이죠...^^) Parameter Estimation Toolbox를 가지고 있습니다. 이걸 이용하면 구하고 싶은 파라미터를 추정해볼 수 있는데요. 이번에는 요걸 한번 소개해보도록 하겠습니다. 먼저 좋은 실험 환경이 있었으면 참 좋겠지만, 그런 환경이 없으니 말이죠. 이 파라미터추정 실습을 위해 먼저 데이터를 만들어야겠네요..ㅠㅠ 먼저 Simulink에서 위와 같이 꾸밉니다. Sine Wave에는 아무것도 안건드리고 디폴트로 두었어요. 빨간 표시가 있는 곳에 -2, -1을 넣어둡니다. 그리고 실행해서 Scope를 열어보면 이런 결과가 나는데요. 여기서 표시된 아이콘을 누르고 Data History를 선택.. 자이로센서의 보정용으로서 가속도센서와 기울기센서의 성능비교 2009. 8. 2. 05:16 이번에는 이전에 소개한 적이 있는 자이로센서를 이용한 각도검출에서 그 보정용센서로 기울기센서를 선택할 것인지 자이로센서를 선택할 것인지를 판단할 성능비교를 주제로 합니다. 미리 말씀드리고 싶은것은 이 실험이 기울기 센서나 가속도 센서, 어느것이 절대적으로 좋다는 결론이 아니라 단지 제가 관심있는 부분에서의 결론임을 미리 밝힙니다. 이전 실험의 정리 이미 이전에 자이로센서([쿼드콥터/HardwarePart] - 자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계)와 가속도센서([쿼드콥터/HardwarePart] - 가속도센서를 이용한 각도 측정과 그 한계), 그리고 기울기센서([쿼드콥터/HardwarePart] - 기울기센서 SA1 테스트)를 각각 소개하면서 각 센서들을 이용한 각도검출과 또한 각 센서들만을 사용할 때.. 자이로센서를 이용한 각도 측정시 가속도센서로 보정하기 2009. 6. 17. 07:23 이미 가속도센서를 이용한 각도 측정과 그 한계에서 가속도센서에 병진운동 성분이 있다면 그 기울어진 각도는 가속도센서만으로는 추정할 수 없음을 이야기 했습니다. 또한, 자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계에서 자이로센서는 그 적분시 적분오차를 계속 누적해서 가져가기 때문에 또한 자이로센서만으로는 역시 기울기의 추정이 어렵다고 이야기했습니다. 물론, 자이로센서의 출력에 온도를 고려하기에서 온도보정을 잘 하면 그 적분오차에 의한 드리프트 현상을 상당히 막을 수 있다는 것을 실험해보았습니다. 그러나, 온도보정은 오차를 내지 않겠다, 즉 오차를 최소한으로 막아보겠다는것이지, 혹시 모르게 발생한 오차를 막아내지는 못합니다. 그래서 인터넷을 조금만 서치해보면 나오는 가속도 센서를 이용한 보정을 저도 한번 수행할려고.. 이전 1 다음
