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안녕하세요^^ 항상 좋은 자료 감사합니다.. 이렇게 자료정리해서 올리기도 힘드실텐데 정말 대단하세요//ㅎ 저는 졸업작품을 진행중인 4학년 서울산업대 학부생인데,,,, 정확한 각도 추출때문에 고생하는중입니다..ㅜ.ㅠ 현재 하고있는 프로젝트가 무라타 자전거 로봇 따라만들기(?)입니다..ㅜ.ㅠ 자이로 휠에 가속도를 줘서 기울어지는 자전거를 반작용으로 원래 자세로 만드는중입니다. 그런데 각도 추출부터 약 한달째 고생하는 중입니다..ㅜ.ㅠ dsp2812와 가속도, 자이로 센서를 사용하고있습니다. 근데 몇가지 질문이 있는데요,,^^;; // 1. dsp2812 adc가 너무 흔들립니다. 원래 그런가요?^^;; // 2. 자이로 센서가 어차피 한축만 필요한데,,좋은 자이로센서 추천부탁드려요//^^ // 3. 제 생각엔 각도보단 각속도나 각가속도만 가지고도 제어가 가능할듯 한데,,가능할까요?^^;; // 4. 가속도계로 자이로를 보정하는 이유가,,가만히 있을때, 자이로의 ref값 오차가 적분하면서 계속 누적되는것때문에 하는건가요?? 이현상을 '드리프트'라고 하는거죠?^^;; 현재 가속도계를 이용한 각도와 자이로를 이용한 각도는 추출했는데,,두개 합치기가 쉽지도 않고,, 오차가 너무 심하네요..ㅜ.ㅠ 질문을 한방에 너무 해서,,,죄송합니다..ㅜ.ㅠ 감사합니다~^^
다음에서 찾아왔는데 아주 유용한 정보 감사합니다. ^^ 무쟈 도움 되네요. 벡터의 외적이 이해가 잘 안되서 고민했는데 정리가 잘되서 이해 잘 하고 갑니다. 종종 들리겠습니다.
저야 이렇게 흔적이라도 남겨주시면 고마울 따름이지요. 부족하거나 이상한 부분은 댓글부탁드립니다.^^
비밀댓글 입니다
가능하긴 합니다. 물론 알아보신데로 엔코더를 사용했을때보다는 당연히 어려울 것으로 예상됩니다. 그러나, 안된다고는 말하기 어렵겠지요.^^. 제가 포스팅한 자이로와 가속도센서를 사용하는 필터뿐만아니라 여러가지 방법으로 가능합니다. 특히 로봇이 구동이 좀 저속이라면 더욱 그렇겠지요....^^
상당히 유용한 까페네요.. PinkWink님 뭐하시는 분이세요 ? ㅋ
실력 부족으로 인해 졸업못하고 쩔쩔매는 대학원생이랍니다..ㅜ.ㅜ (아참.. 그리고 카페가 아니라 블로그랍니다..ㅎㅎ 저 혼자 노는...ㅜ.ㅜ)
정보좀 많이 빼가야겠어요~ 로봇 관련학과라ㅋ
그럼요.. 출처를 밝혀주신다면 괜찮습니다... 그러나 부족함이 많아서 도움이 될지는 잘 모르겠네요..^^
안녕하세요^^
항상 좋은 자료 감사합니다..
이렇게 자료정리해서 올리기도 힘드실텐데 정말 대단하세요//ㅎ
저는 졸업작품을 진행중인 4학년 서울산업대 학부생인데,,,,
정확한 각도 추출때문에 고생하는중입니다..ㅜ.ㅠ
현재 하고있는 프로젝트가 무라타 자전거 로봇 따라만들기(?)입니다..ㅜ.ㅠ
자이로 휠에 가속도를 줘서 기울어지는 자전거를 반작용으로 원래 자세로 만드는중입니다.
그런데 각도 추출부터 약 한달째 고생하는 중입니다..ㅜ.ㅠ
dsp2812와 가속도, 자이로 센서를 사용하고있습니다.
근데 몇가지 질문이 있는데요,,^^;;
// 1. dsp2812 adc가 너무 흔들립니다. 원래 그런가요?^^;;
// 2. 자이로 센서가 어차피 한축만 필요한데,,좋은 자이로센서 추천부탁드려요//^^
// 3. 제 생각엔 각도보단 각속도나 각가속도만 가지고도 제어가 가능할듯 한데,,가능할까요?^^;;
// 4. 가속도계로 자이로를 보정하는 이유가,,가만히 있을때, 자이로의 ref값 오차가 적분하면서 계속 누적되는것때문에 하는건가요?? 이현상을 '드리프트'라고 하는거죠?^^;;
현재 가속도계를 이용한 각도와 자이로를 이용한 각도는 추출했는데,,두개 합치기가 쉽지도 않고,,
오차가 너무 심하네요..ㅜ.ㅠ
질문을 한방에 너무 해서,,,죄송합니다..ㅜ.ㅠ
감사합니다~^^
다음에서 찾아왔는데 아주 유용한 정보 감사합니다. ^^ 무쟈 도움 되네요. 벡터의 외적이 이해가 잘 안되서 고민했는데 정리가 잘되서 이해 잘 하고 갑니다. 종종 들리겠습니다.
저야 이렇게 흔적이라도 남겨주시면 고마울 따름이지요. 부족하거나 이상한 부분은 댓글부탁드립니다.^^
비밀댓글 입니다
가능하긴 합니다. 물론 알아보신데로 엔코더를 사용했을때보다는 당연히 어려울 것으로 예상됩니다. 그러나, 안된다고는 말하기 어렵겠지요.^^. 제가 포스팅한 자이로와 가속도센서를 사용하는 필터뿐만아니라 여러가지 방법으로 가능합니다. 특히 로봇이 구동이 좀 저속이라면 더욱 그렇겠지요....^^
상당히 유용한 까페네요.. PinkWink님 뭐하시는 분이세요 ? ㅋ
실력 부족으로 인해 졸업못하고 쩔쩔매는 대학원생이랍니다..ㅜ.ㅜ
(아참.. 그리고 카페가 아니라 블로그랍니다..ㅎㅎ 저 혼자 노는...ㅜ.ㅜ)
정보좀 많이 빼가야겠어요~
로봇 관련학과라ㅋ
그럼요.. 출처를 밝혀주신다면 괜찮습니다...
그러나 부족함이 많아서 도움이 될지는 잘 모르겠네요..^^