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Robot/Reference

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[연재] 3D 프린터란? - 오픈 소스 기반의 3D 프린터 2014. 1. 6. 06:00 허접한 실력과 안목으로 이런 연재를 시작하겠다는 것을 생각했다는 것 자체가 2014년 올해 최대 실수이지 않을까 합니다.ㅠㅠ. 뭐 아무튼 이전에 3D 프린터의 탄생과 일반적으로 데스탑형 프린터, 개인용 프린터, 저가형 프린터 등등의 여하튼 한 100만원에서 300만원대 가격을 형성하고 있는 3D 프린터들의 큰 두 줄기인 FFF 방식과 SLA 방식에 대해 이야기를 했습니다. 이 두 방식은 어떻게 재료를 적층하는가에 대한 기준일 뿐입니다. 여기서 다시 기구적인 형태로 또 분류를 하기는 하는데 그건 크게 다룰 생각이 없습니다. 왜냐면 제가 잘 모르거든요^^. 아무튼~~ 지난번 연재에서 FFF 방식의 3D 프린터에 요구되는 기술 혹은 기능이라고 정리를 했었습니다. 3DP 1. 3D 프린터의 탄생 3DP 2. 3..
[연재] 3D 프린터란? - 3D 프린터의 종류와 원리 2014. 1. 3. 06:00 지난번 첫 연재에서 3D 프린터의 시작에 대해 좀 다루었습니다. 이번에는 일반적으로 가정용 데스크탑형 3D 프린터를 표방한 제품들을 대상으로 종류와 원리를 이야기할려고 합니다. 그래서 소개할 내용이 사출 방식인 FDM(혹은 FFF)과 SLA 타입을 이야기할 생각이구요. 또 형태별로 몇몇 기구형태를 이야기할 겁니다. 이런 종류에 대한 분류는 큰 의미는 없습니다만, 뭐 그래도 해놓으면 일목요연하게 장단점도 구분가고 뭐 정리도 되고 그러니까요^^. 아무튼 한가지 또 이야기하는 것은 이번 연재에서 주로 다루는 부분은 기업용이 아닌 일반용을 표방하고 있는 것들이 대상입니다. 3DP 1. 3D 프린터의 탄생 3DP 2. 3D 프린터의 종류와 원리 3DP 3. 오픈소스기반의 3D 프린터 3DP 4. 3D 프린터는 무..
[연재] 3D 프린터란? - 3D 프린터의 탄생 2014. 1. 2. 06:00 요즘 과학 기술 분야에서 핫한 주제 중 하나가 바로 3D 프린터인데요. 제 블로그에 3D 프린터를 언급하는 것은 이 글이 처음입니다만, 사실 저는 몇 달 전부터 3D 프린터에 많은 관심을 가지고 있었습니다. 그리고 전기 전자와 관련있거나 로봇이라는 주제를 가지는 대부분의 전시회에서 3D 프린터는 요즘 어마어마한 관심을 받게 되더군요. 그러다가 최근 HP나 신도리코등 오피스 기기 전문 회사들부터 작은 벤쳐기업까지도 속속 3D 프린터 시장 진입을 발표하게 되면서 글로벌 경기 침체라는 분위기에서 어쩌면 분위기 반전용이 되지 않을까하는 생각도 했습니다. 또 일주일 뉴스 중 한 번 이상은 꼭 3D 프린터를 본듯하네요. 그래서 이번 연재를 생각했습니다. 일단 인터넷으로 확인되는 여러 정보들을 취합해서 3D 프린터의..
스타게이트 리플리게이터가 현실로? - 블럭화 로봇 MTRAN3 2011. 5. 3. 08:21 몇 년 전쯤... 제가 정말 즐겨보던 드라마.. 중 미드... 중 하나가 스타게이트입니다. 예전에 한 번 제가 스타게이트에 대해 소개했었는데요.[관련글] 그 스타게이트에 나오는 것들 중 꽤 비중을 차지하는 로봇이 하나 있습니다. 리플리게이터라는 놈들인데요. 작은 블럭단위로 되어있는 로봇인데 끊임없이 합체가 가능합니다. 보통은 미니멀한 사이즈로 저정도로 돌아다니는데, 이 정도의 우주선까지도 합체해서 움직일 수 있는데다, 사람과 같은 모양의 로봇으로도 변신이 가능한 놈들이죠... 이 리플리게이터를 갑자기 왜 이야기하냐면, 유투브를 돌아댕기다가 우연히 그 비슷한 아이들을 만났습니다. 이름은 MTRAN3라는 것인데요. 기본적으로 요렇게 생겼습니다. 그리고 이렇게 촉수같은 것이 나와서 다른 블럭과 결합이 가능합니..
휠체어에 적용된 세그웨이 기술 - iBot 4000 2011. 4. 29. 08:55 요즘 제가 부러진 다리[관련글]로 인해 휠체어 생활을 하고 있다는 것을 블로그를 통해 자주 이야기했는데요, 그러다 보니 휠체어.. 좀 더 편한 휠체어에 대한 관심이 커지고 있습니다. 또 제가 블로그를 통해 균형을 잡는 로봇을 몇 개 소개하면서, 로봇을 만드는 방법을 연재까지 한적이 있는데요. 그 중 대표적인 것이 회전형 역진자 시스템인 [프로젝트/Robot] - Rotary type Inverted Pendulum (로터리 역진자) 시스템 과 또, 카트형 역진자 시스템 [프로젝트/Robot] - Cart type Inverted Pendulum (카트형 역진자) 시스템 그리고, 밸런싱 로봇인 [프로젝트/Robot] - [밸런싱 로봇 만들기] 작은 로봇을 하나 완성해서 큰 기쁨을 얻다 이었습니다. 이렇게 ..
롤러 워커 로봇 (Roller Walker Robot)을 소개합니다.^^ 2011. 3. 9. 08:58 제가 요즘 로봇을 계속 소개하는데요. 요 근래 부러운 눈빛으로 바라보는 일본 기업이 있습니다. 바로 하이봇이라는 회사[방문해보기]인데요. 이 회사의 제품(??) 중에 오늘은 롤러워커를 소개할까합니다. 사실 회사의 홈페이지가 일본어로 구성되어있어서 정확하게는 잘 모르겠습니다. 그저 유투브에 공개된 동영상하나를 본 것 뿐입니다. 생긴건 요렇게 생겼습니다. 살짝 귀엽지요...^^ (음.. 전 왜 이렇게 생긴것만 보면 귀엽다고 생각하는지 잘 모르겠습니다.^^) 이렇게 발 네개를 잘 움직여서 기동할 수 있습니다. 그러나 이게 다는 아닙니다. 다리 하나를 드는척 하다가 이 상태에서 발바닥인줄 알았는데 바퀴였습니다.^^ 이 바퀴에는 모터가 달려있지 않습니다. 그래서 이름이 롤러(roller) 워커입니다. 이런 자세에..
특이한 6족 로봇 - RHex를 소개합니다^^ 2011. 3. 4. 07:30 요즘 로봇들중 특이하게나 재미있는 것들을 소개하는 경우가 많네요^^ 오늘은 6족 로봇인데 바퀴의 모양이 특이한 RHex를 소개할려고합니다. 정말 특이하게 생겼죠. 그런데 다리가 저렇게 생겨서 꽤 다양한 기능을 가지게 된답니다. 그것도 간단히 말이죠 일반적인 바퀴로는 갈수없는 지형을 다닐수 있어요 그렇다고 동물의 다리 같은 모양의 로봇이 갈 수없는 곳도 다니게 되구요 이런 지형도 간단히 지나가고 이런 장애물도 통과할 수 있답니다. 또한, 진흙도 통과가 가능하다는군요 물위를 지나가는 기능도 있어요^^ 다리를 바꾸어서 잠수기능도^^ 재미있으면서 특이하죠... 위 사진들이 동영상을 캡춰한거라 영 화질이 엉망이네요... 그래서 동영상도 링크를 하나 겁니다.^^
최소자승법을 이용한 상보필터의 설계에 관한 논문 2011. 2. 22. 09:14 졸업하기 직전인 2010년 12월에 작업해서 2011년 1월에 개제확정을 받고 2011년 2월에 개제된 논문입니다. 시점은 졸업후인데, 사실은 저의 학생시절 마지막 논문이지요^^ 계속 소개하고 있던 자이로-가속도 센서를 이용한 각도추정방법 중 하나인 상보필터를 일반화하고 그 설계법으로 최소자승법을 제시한 논문입니다. 최소자승법을 이용한 상보필터의 설계 (Design of Complementary Filter using Least Square Method) Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (2011) 17(2):125-130 DOI:10.5302/J.ICROS.2011.17.2.125 ISSN:1976-5622 eISSN:2233-4335

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