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요즘 로봇으로는 부쩍 로보티즈의 TurtleBot3를 데리고 놀고 있는데요. 오늘은 그 TurtleBot3에 달려있는 LDS를 데리고 논 것을 이야기할려고 합니다. 처음 TurtleBot3를 개봉[바로가기]하고, 포함되어 있는 OpenCR 보드를 통해 rosserial과 IMU 테스트[바로가기]를 ROS에서 수행해 보았는데요. 이번에는 LDS까지 테스트를 해보네요~^^

본 글은 표윤석/조한철/정려운/임태훈 저 ROS 로봇 프로그래밍의 내용 중 일부를 학습하면서 정리되고 있는 글입니다. 로봇은 TurtleBot3 Burger이며, ROS 버전은 kinetic입니다. 따라하기 실습을 수행하면서 추가되는 정보를 공유하거나, 혹은 이 예제의 동작유무 등의 정보도 공유하고, 더 중요한 것은 책을 보고 따라하는 분들과 나중에 저 자신을 위해 중간과정을 기록하는 의도로 작성된 글입니다.

키키.. 이렇게 연결되어 있습니다. 흠~~ LDS가 저 방향이 더 앞이라고 믿고 싶더라구요.. 나중에 방향을 바꾸게 되겠죠.^^ ROS의 공식 hls lds 페이지[바로가기]에 있는 내용을 그대로 따라하는데요. 설치는 

sudo apt-get install ros-kinetic-hls-lfcd-lds-driver

명령을 주면 됩니다.

이미 저는 LDS가 연결되는 ttyUSB0에 권한을 주었지만...

저렇게 sudo chmode a+rw /dev/ttyUSB0명령으로 권한을 주어야 합니다. 그리고,

roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch

위 명령을 주면 됩니다. 그러고 나면

topic list를 조회하면 /scan이 있다는 것을 확인할 수 있습니다.

echo 옵션으로 보면 저렇게 복잡한 메세지를 ㅠㅠ. 던져주고 있네요...

뭐~~~ 그냥 rviz로 확인합니다.

와우~~~~ 멋져용^^ LaserScan과 Axes를 추가하면 됩니다.^^

저렇게 말이죠^^

그리고 Frame도 좀 지정하면 됩니다.^^

짠~~~ 축길이를 0.5로 본겁니다. 근데 저 갈매기 모양 뭘까요^^

약간 옆으로 갔지만 뭘까요^^

ㅎㅎ 넵... 최근 구입해서 읽고 있는 ROS 책을 저렇게 놓고 잘 되는지 본거죠.. LDS 센서 중심과 책과의 거리가 약 50cm인데 잘 동작되는 것 같아요~^^ 야호~^^


댓글을 달아 주세요

  1. BlogIcon 라디오키즈 2017.12.07 17:13 신고

    오. 로봇 다루시는군요.^^ 생각대로 안 움직이면 답답하다가도 뽈뽈뽈 움직이는 거 보면 정이 생길 듯한데 맞나요?^^

  2. BlogIcon 휴식같은 친구 2017.12.07 17:16 신고

    프로그래머신가봐요?
    너무 전문적인 글이라 무슨 소린지 모르겠습니다. ㅎㅎ

  3. BlogIcon 시골청년v 2017.12.07 17:21 신고

    재밌어보이네요 ㅎ 댓글 타고 방문했습니다. 관심있는 분야들이 좀 보이는거 같아 댓글 남겨요^^

  4. BlogIcon 핑구야 날자 2017.12.08 06:39 신고

    재미있게 즐기고 계시는군요 ㅋㅋ

  5. BlogIcon 봉리브르 2017.12.08 07:46 신고

    포스팅해 주신 글 잘 읽고 갑니다.
    따뜻하고 여유로운 금요일 보내세요^^

  6. BlogIcon 멜로요우 2017.12.08 08:51 신고

    공학쪽이셔서 인지 뭔가 멋있어 보여요!! 저는 하나도 모르겠지만요.ㅠㅠ 좋은하루 보내세요

  7. BlogIcon 공수래공수거 2017.12.08 08:52 신고

    관심이 있는분이라면 이런것 따라 해 보고 하면
    아주 재미있겠습니다^^

  8. BlogIcon 귀요미디지 2017.12.08 10:37 신고

    에고.....@@@
    무슨말인지 모르겠네요 ....^^;;
    그래도 뭔가 좋은거인거죠
    오늘도 좋은하루 되세요 ~~^^

  9. BlogIcon 류시화 2017.12.08 13:27 신고

    오우.. 어려운 이야기네요 . +_+!!!!

  10. BlogIcon 즐거운 우리집 2017.12.08 14:37 신고

    멋지십니다~! ㅎ

  11. BlogIcon 평강줌마 2017.12.08 18:14 신고

    정말 어렵네요. 봐도 모르는 무지한 1인이네요. 전문가 포스의 느낌이 팍팍 나네요.

  12. BlogIcon peterjun 2017.12.09 01:41 신고

    로봇..... 지금 해보시는 작업들이 나중에 많은 것들을 하실 수 있게 해줄 것 같아요. ^^

  13. BlogIcon Bliss :) 2017.12.10 04:45 신고

    우아~ 능력자이시네요!! 입력대로 실행해줄 때의 짜릿함이 있을 것 같아요. 해피 일욜 되세요!

  14. BlogIcon GeniusJW 2017.12.12 17:53 신고

    우왓!!
    넘 신기해요~~