ROS에서 LDS(Laser Distance Scanner) 사용해보기~

요즘 로봇으로는 부쩍 로보티즈의 TurtleBot3를 데리고 놀고 있는데요. 오늘은 그 TurtleBot3에 달려있는 LDS를 데리고 논 것을 이야기할려고 합니다. 처음 TurtleBot3를 개봉[바로가기]하고, 포함되어 있는 OpenCR 보드를 통해 rosserial과 IMU 테스트[바로가기]를 ROS에서 수행해 보았는데요. 이번에는 LDS까지 테스트를 해보네요~^^

본 글은 표윤석/조한철/정려운/임태훈 저 ROS 로봇 프로그래밍의 내용 중 일부를 학습하면서 정리되고 있는 글입니다. 로봇은 TurtleBot3 Burger이며, ROS 버전은 kinetic입니다. 따라하기 실습을 수행하면서 추가되는 정보를 공유하거나, 혹은 이 예제의 동작유무 등의 정보도 공유하고, 더 중요한 것은 책을 보고 따라하는 분들과 나중에 저 자신을 위해 중간과정을 기록하는 의도로 작성된 글입니다.

키키.. 이렇게 연결되어 있습니다. 흠~~ LDS가 저 방향이 더 앞이라고 믿고 싶더라구요.. 나중에 방향을 바꾸게 되겠죠.^^ ROS의 공식 hls lds 페이지[바로가기]에 있는 내용을 그대로 따라하는데요. 설치는 

sudo apt-get install ros-kinetic-hls-lfcd-lds-driver

명령을 주면 됩니다.

이미 저는 LDS가 연결되는 ttyUSB0에 권한을 주었지만...

저렇게 sudo chmode a+rw /dev/ttyUSB0명령으로 권한을 주어야 합니다. 그리고,

roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch

위 명령을 주면 됩니다. 그러고 나면

topic list를 조회하면 /scan이 있다는 것을 확인할 수 있습니다.

echo 옵션으로 보면 저렇게 복잡한 메세지를 ㅠㅠ. 던져주고 있네요...

뭐~~~ 그냥 rviz로 확인합니다.

와우~~~~ 멋져용^^ LaserScan과 Axes를 추가하면 됩니다.^^

저렇게 말이죠^^

그리고 Frame도 좀 지정하면 됩니다.^^

짠~~~ 축길이를 0.5로 본겁니다. 근데 저 갈매기 모양 뭘까요^^

약간 옆으로 갔지만 뭘까요^^

ㅎㅎ 넵... 최근 구입해서 읽고 있는 ROS 책을 저렇게 놓고 잘 되는지 본거죠.. LDS 센서 중심과 책과의 거리가 약 50cm인데 잘 동작되는 것 같아요~^^ 야호~^^