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SARAH Robot Hand / Finger를 소개합니다.

category Robot/Reference 2017.04.21 08:00

로봇하면 사람모양이 떠오르고 사람과 비슷한 모양을 상상하는 것에서 시작됩니다. 그런 로봇들은 영화나 애니에서 두 팔을 가지고, 사람처럼 쉽게 물건을 쥐기도 하구요. 그런데 현실에서는 아직 그렇지 못합니다. 사람손과 비슷한 크기에 비슷한 성능의 로봇 손은 아직 먼 이야기이지요.. 아니면 정말정말 비싸던지^^ 오늘은 좀 오래되긴 했지만, 재미있는 매커니즘을 가진 로봇 손(Robot-hand)을 소개할까 합니다. 이름이 SARAH Hand입니다.

원래 이 SARAH 핸드의 뜻은, Self-Adapting Robotic Auxiliary Hand입니다. 뭐 좀 어려운 이름이지만... 구조르 본다면 왜 Self-Adapting이라고 이름 붙여졌는지 알 수 있습니다.

보통 로봇손은 모양은 좀 다르겠지만, 와이어 방식이 많이 선택됩니다. 상대적으로 가늘고, 관절마다 액츄에이터를 넣어두지 않아도 되구요. 그런데 와이어 시스템이 약간 유지보수에 귀찮음이 있거든요^^

캐나다의 라발(Laval) 대학은 1998년에 의뢰를 받아 캐나다 우주국(Canadian Space Agency)와 함께 개발했다고 합니다. 그리고 미국에 특허를 내구요... 이 특허 문서에 오늘 이야기하려는 Sarah-hand의 기능을 볼 수 있는 그림이 있습니다.

좀 특이하게 생겼지만, 손가락을 오므리는 모터가 손가락에 하나씩만 있습니다. 관절은 구현되어 있지만, 모터는 하나라는 거죠. 그리고 손가락의 방향(yaw)을 움직이는 모터가 추가로 하나씩 있구요....

라발대의 홍보 포스터에 보면...

고정점이 있고 손가락을 오므리는 힘이 걸린 상태에서 쥐어야할 대상을 만나면 위 그림처럼 저절로 오므려지는 메커니즘을 가지고 있습니다. (대단하죠^^)

위 사진들이 실물의 모양입니다.

어떻게 물건을 쥐고 각기 다른 형상의 물건에 어떻게 작동하는지 보여주고 있습니다.

이런 Sarah Hand를 Laval대학 연구소에서 spin-off 된 RobotiQ라는 회사가 상용화를 합니다. 위 사진.. 이쁘죠^^

RobotiQ의 블로그에 있는 사진입니다. 치수와 작업 가능한 영역을 보여주고 있습니다.

하나의 손가락을 보면... 모터는 손가락 관절에는 없습니다. 그냥 손가락 제일 밑에서 오므리는 동작을 수행할 뿐이죠.

어떤가요.. 위 동영상으로 쉽게 이해가 되죠? 저 로봇 핸드에는 액츄에이터가 딱 4개 들어가 있다는 거죠^^

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